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作者简介：本文第一作者为卡耐基梅隆大学机器人所研究生 Tonghe Zhang，主要研究方向为机器人操作大模型和全身控制算法合作者为德克萨斯大学奥斯汀分校博士生 Sichang Su, 研究方向为强化学习和通用机器人策略。

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指导教师是清华大学和北京中关村学院的 Chao Yu 教授以及清华大学 Yu Wang 教授今年，流匹配无疑是机器人学习领域的大热门：作为扩散模型的一种优雅的变体，流匹配凭借简单、好用的特点，成为了机器人底层操作策略的主流手段，并被广泛应用于先进的 VLA 模型之中 —— 无论是 Physical Intelligence 的

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