1.lr模型泛化能力

在具身智能领域，视觉 – 语言 – 动作（VLA）大模型正展现出巨大潜力，但仍面临一个关键挑战：当前主流的有监督微调（SFT）训练方式，往往让模型在遇到新环境或任务时容易出错，难以真正做到类人般的泛化但在大语言模型（LLM/VLM）领域，强化学习（RL）已被证明能显著提升模型的泛化能力。

2.模型泛化性能

RL 究竟能为

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